Początków duszpasterstwa ludzi morza można dopatrywać się w drugiej połowie XIX w. Mimo, że w ciągu wieków zostały zanotowane różne inicjatywy środowiska morskiego, już przed 1900 r. pod różnymi auspicjami działały rozmaite „misje ludzi morza” dbające o dobro duchowe , społeczne i materialne załóg statków handlowych, odwiedzających między innymi takie porty jak: Londyn, Montreal, Nowy Jork, Nowy Orlean czy Sydney.
Pod koniec XIX w. w wielu portach brytyjskich realizowano oficjalny program wizytowanie statków przez członków Towarzystwa Św. Wincentego a Paulo. Z biegiem czasu inicjatywy te nabierały coraz większego rozmachu. W 1899 r. o. Jospeh Egger utworzył specjalny morski oddział Towarzystwa Modlitewnego zaszczepiając w ten sposób pierwszą „gałązkę” duszpasterstwa ludzi morza.
Nowe impulsy w rozwoju duszpasterstwa ludzi morza pojawiły się w 1920 r. w Szkocji, gdzie Artur Gannon i Piotr Anson wskazali potrzebę prawdziwie apostolskiej pracy na rzecz marynarzy.
4 października 1920 r. odbyło się pierwsze spotkanie Apostolatu Ludzi Morza w Glasgow. Apostolstwo Ludzi Morza zostało zdefiniowane jako towarzystwo katolików – mężczyzn i kobiet – połączonych razem w modlitwie i pracy na większą chwałę Boga i dla duchowego dobra marynarzy na całym świecie. Wówczas stworzony został emblemat Apostolatu Ludzi Morza – odznaka przedstawiająca Najświętsze Serce Jezusa w staromodnej kotwicy.
Następnie 17 kwietnia 1922 r. Ojciec Święty Pius XI zaaprobował dokument Apostleship of the Sea for Catholic Seafarers, który stał się kamieniem węgielnym organizacji Duszpasterstwa Ludzi Morza. Do powyższego dokumentu dołączony był list kard. Gaspariego, w którym znalazły się słowa zachęty Piusa XI wyrażającego przekonanie, że „tak szlachetne przedsięwzięcie, wsparte gorliwym wysiłkiem duchownych i świeckich rozprzestrzeni się wzdłuż brzegów morskich na obu półkulach”.
W 1927 r. zorganizowany został Pierwszy Międzynarodowy Kongres w Normandii, w Port-en-Bessin. Siedziba przewodniczącego została przeniesiona z Glasgow do Londynu. Natomiast 1931 r. w Londynie odbył się Drugi Międzynarodowy Kongres, podczas którego mówiono o potrzebie utworzenia Apostolatus Maris Internationale Concilium (AMIC) z siedzibą w Londynie, którą ostatecznie utworzono w 1934 r. 30 kwietnia 1942 r. powstało długo oczekiwane Centrum w Rzymie.
30 maja 1942 r. papież Pius XII umieścił duszpasterstwo ludzi morza pod kierownictwem Konsystorialnej Kongregacji, wzmacniając w ten sposób więź między Duszpasterstwem Ludzi Morza a Rzymską Kurią.
20 maja 1946 r. Międzynarodowa Rada DLM, której przewodniczył nadal Artur Gannon w swojej siedzibie głównej w Glasgow zwróciła się z prośbą do papieża Piusa XII o ustalenie kanonicznych struktur tak, aby ta rada mogła lepiej służyć marynarzom.
W 1952 r. papież Pius XII stworzył międzynarodowy Sekretariat Generalny do kierownictwa Duszpasterstwa Ludzi Morza (SGIAM) pod protekcją Świętej Kongregacji Konsystorialnej. Również tego samego roku z myślą o marynarzach zostało założone dzieło Apostolatus Maris. 23 października 1957 r. papież Pius XII zatwierdził specjalny Statut przedstawiony przez Świętą Kongregację Konsystorialną. W taki sposób została ustanowiona duchowa rodzina dzieła, która zapewnia marynarzom wszelką możliwą opiekę ze strony Kościoła.
Następnym Papieżem, który z ogromną radością wspierał duszpasterstwo ludzi morza, był Jan XXIII. Witając uczestników
V Konferencji Sekretariatu Międzynarodowego, dnia 25 października 1961 r., podkreślił, że Apostolstwo Morza jest niewątpliwie opatrznościowym narzędziem służącym „moralnemu życiu i solidnej ludzkiej i religijnej formacji”.
Kolejnym etapem rozwoju duszpasterstwa prowadzonego dla pożytku ludzi morza było przyjęcie osób związanych z pracą na morzu – marynarzy i rybaków – pod opiekę Papieskiej Komisji Duszpasterskiej Troski o Migrantów i Ludzi w Drodze. W
1970 r. papież, Paweł VI ustanowił Papieską Komisję Duszpasterskiej Troski o Migrantów i Ludzi w Drodze – Pontificia Commissio de Spiritualis Migratorum atque Itinerantium Cura – w celu roztaczania duszpasterskiej opieki nad „ludźmi w drodze”, takimi jak: migranci, uchodźcy, uciekinierzy, ludzie przesiedleni, rybacy, marynarze, podróżujący itd.
W 1988 r. papież Jan Paweł II wydał konstytucję apostolską „Pastor Bonus”, na mocy której Papieska Rada ds. Duszpasterskiej Troski o Migrantów i Ludzi w Drodze została podniesiona do rangi nowej organizacji Kurii Rzymskiej, niezależnej od Kongregacji Biskupów. To oznaczało postęp w zakresie suwerenności tej Rady, która prawnie została zrównana z innymi departamentami Kurii Rzymskiej. Jest autonomiczna w podejmowaniu decyzji i w sprawach administracyjnych.
Następną ważną datą w rozwoju instytucji DLM jest 31 stycznia 1997 r., kiedy to Jan Paweł II, wychodząc naprzeciw wyzwaniom stawianym przez duszpasterską opiekę nad ludźmi pracującymi w żegludze handlowej i rybołówstwie, ich rodzinami, jak i nad pracownikami portów oraz wszystkimi podróżującymi drogą morską, uaktualnił normy wprowadzone przez papieża Pawła VI w roku 1970, ogłaszając list apostolski motu proprio o „Duszpasterstwie Ludzi Morza” Warto podkreślić, że nigdy przedtem żaden z papieży nie wydał dokumentu specjalnie dla Duszpasterstwa Ludzi Morza. Ojciec Święty Jan Paweł II w liście tym wyraźnie przypominał, że chrześcijańscy ludzie morza są przede wszystkim działaczami, a nie tylko beneficjentami morskiego apostolatu.
Już dziesięć lat wcześniej, w trakcie homilii wygłoszonej 11 czerwca 1987 r. na Skwerze Kościuszki w Gdyni, powiedział: „Pamiętajcie, że jesteście ambasadorami własnego narodu i rzecznikami wartości, którymi on żyje. Wymaga to od was zdecydowanej postawy moralnej w zetknięciu z wpływami ateistycznymi, z falami zepsucia i deprawacji.”
Papież docenił wówczas nie tylko pracę DLM, ale ponadto podkreślił potrzebę stałej troski o tych, którym ono służy i o ich rodziny. Znamienne są jego słowa: „Zwracam się teraz do tych, którzy na wasz powrót wyczekują nieraz całymi miesiącami: do matek i ojców, żon, córek i synów, przyjaciół i znajomych. Niech w waszych domach panuje duch chrześcijański, Chrystusowy Pokój, miłość i wzajemne zaufanie. Duchowa, modlitewna więź niech łagodzi tęsknotę rozłąki i stwarza szczególne poczucie pewności, która ułatwia pracę i pomaga przezwyciężyć trudności".
Także Ojciec święty Benedykt XVI wykazał zainteresowanie pracą i sytuacją ludzi w podróży, uwzględniając wśród nich marynarzy, rybaków i ich rodziny. 5 czerwca 2005 r. podczas modlitwy Anioł Pański powiedział: „Zwracam moje myśli w kierunku tych, którzy są daleko od swojej ojczyzny, i często także od rodziny i mam nadzieję, że na swojej drodze spotykać będą zawsze przyjacielskie twarze i witające serca, które potrafią podtrzymać ich w trudnościach codziennego życia.”
Nowy etap uprawomocnienia duszpasterstwa ludzi morza wyznaczony został decyzją papieża Franciszka. Od 1 stycznia 2017 roku Papieska Rada ds. Duszpasterstwa Migrantów i Podróżujących zakończyła swoją działalność pod tą nazwą i została rozwiązana, a tym samym zniesiono artykuły 142-153 Konstytucji Apostolskiej Pastor Bonus. W Liście Apostolskim w formie «motu proprio» «Humanam progressionem» z dnia 17 sierpnia 2016 papież Franciszek ustanowił Dykasterię ds. Integralnego Rozwoju Człowieka, w której strukturach zostało umieszczone duszpasterstwo ludzi morza.
Dnia 19 marca 2022 roku, w uroczystość św. Józefa, papież Franciszek ogłosił długo oczekiwany dokument, konstytucję apostolską Predicate Evangelium o Kurii Rzymskiej i jej służbie Kościołowi i światu. Ta nowa konstytucja apostolska jest ważna dla apostolstwa ludzi morza, ponieważ koryguje niewytłumaczalne i niezrozumiałe niedopatrzenie, do jakiego doszło podczas reformy Kurii Rzymskiej w 2017 roku, kiedy to w Statucie Dykasterii ds. Integralnego Rozwoju Człowieka wymieniono różne kategorie osób będących w drodze, ale pominięto „Stella Maris”, która była częścią Kurii Rzymskiej od 1942 r., a jej status został uregulowany listem apostolskim Jana Pawła II «motu proprio» Stella Maris.
Tekst konstytucji Predicate Evangelium, składa się z 250 artykułów. Dla apostolstwa ludzi morza ważny jest artykuł 166 § 1, który brzmi: „Dykasteria promuje duszpasterstwo marynarzy w Kościołach lokalnych zarówno na morzu, jak i w portach, szczególnie przez Dzieło Duszpasterstwa Ludzi Morza, które jest odpowiedzialne za jego kierowanie”.
W tym artykule konstytucja Predicate Evangelium uznaje i potwierdza istnienie Dzieła Duszpasterstwa Ludzi Morza „Stella Maris”, które funkcjonuje autonomicznie pod zwierzchnictwem Dykasterii ds. Integralnego Rozwoju Człowieka.
W tekście Predicate Evangelium używane jest wyrażenie „Dzieło Duszpasterstwa Ludzi Morza” a nie „Stella Maris”, ponieważ jest to oryginalna nazwa używana przez Piusa XII w Exsul Familia (1.8.1952) oraz w wielu dokumentach papieskich aż do listu apostolskiego Jana Pawła II „Stella Maris” (1997). Dokonana korekta potwierdza przynależność Dzieła Duszpasterstwa Ludzi Morza do struktur Kurii Rzymskiej. Warto zaznaczyć, że papież Piusa XII już 30 maja 1942 roku umieścił to duszpasterstwo pod kierownictwem Świętej Kongregacji Konsystorialnej.